Proses menghubungkan diri kita dengan yang Mahakuasa disebut yoga. Yoga dapat diumpamakan sebagai tangga untuk mencapai keinsafan rohani tertinggi. Tangga tersebut mulai dari keadaan material yang paling rendah bagi makhluk hidup dan naik sampai keinsafan diri yang sempurna dalam kehidupan rohani yang murni. Menurut berbagai tingkat, bagian-bagian  tangga tersebut dikenal dengan berbagai nama. Tetapi secara keseluruhan, tangga yang lengkap disebut yoga dan dapat dibagi menjadi tiga, yaitu jñāna-yoga, Dhyana-yoga dan bhakti-yoga. Awal tangga itu disebut tahap yoga-ruruksu, dan tingkat tertinggi disebut yoga-ruda.

Mengenai sistem yoga terdiri dari delapan tahap, usaha-usaha pada awal untuk masuk dalam semadi melalui prinsip-prinsip yang mengatur hidup dan latihan berbagai sikap duduk (yang kurang lebih merupakan senam jasmani) dianggap kegiatan material yang dimaksudkan untuk membuahkan hasil. Segala kegiatan seperti itu menuju tercapainya keseimbangan mental yang sempurna untuk mengendalikan indera-indera. Apabila seseorang sudah ahli dalam latihan semadi, ia menghentikan segala kegiatan pikiran yang mengganggu.

Akan tetapi, orang yang sadar akan Krishna mantap sejak awal pada tingkat semadi, sebab dia selalu berpikir tentang Krishna. Dengan senantiasa menekuni pengabdian kepada Krishna, dia dianggap sudah menghentikan segala kegiatan material.