Dengan berlatih yoga, berangsur-angsur seseorang bebas dari paham-paham  material. Inilah ciri utama prinsip yoga. Sesudah ini, seseorang mantap dalam semadi, atau samadhi, yang berarti yogi menginsafi Roh Yang Utama melalui pikiran dan kecerdasan rohani, tanpa keragu-raguan apapun akibat mempersamakan sang diri dengan Diri Yang Utama. Latihan yoga kurang lebih berdasarkan prinsip-prinsip sistem Patanjali. Beberapa penafsir ang tidak dibenarkan mencoba mempersamakan roh individual dengan Roh Yang Utama. Para pengikut filsafat monisme menganggap hal ini sebagai pembebasan, tetapi mereka tidak mengerti maksud sejati sistem yoga Patanjali. Dalam sistem Patanjali, kebahagiaan rohani diakui, tetapi para pengikut filsafat monisme tidak mengakui kebahagiaan rohani, karena mereka takut hal ini akan membahayakan teori bahwa segala sesuatu adalah satu. Para pengikut filsafat yang menganggap segala sesuatu adalah satu tidak menerima adanya perbedaan antara pengetahuan dan dia yang mengetahui, tetapi dalam ayat ini, adanya kebahagiaan rohani—diinsafi melaui indera-indera rohani—diakui. Kenyataan ini dibenarkan oleh Patanjali Muni, pengemuka sistem yoga yang terkenal. Resi yang mulia itu menyatakan dalam hasil karyanya berjudul Yoga-sutra (3.34): purusartha sunyanam gunānām pratiprasavah kaivalyam svarupapratistha va citisaktir iti. Citisakti, atau kekuatan dalam tersebut, bersifat rohani dan melampaui hal-hal duniawi. Purusartha berarti hal-hal keagamaan yang bersifat meterial, perkembangan ekonomi, kepuasan indera-indera, dan akhirnya, usaha menunggal dengan Yang Mahakuasa. Bersatulah dengan Yang Mahakuasa" disebut kaivalyam oleh para pengikut filsafat monisme. Tetapi menurut Patanjali, kaivalyam tersebut adalah suatu kekuatan dalam atau kekuatan rohani yang memungkinkan makhluk hidup menyadari kedudukan dasarnya. Sri  Caitanya Mahaprabhu menguraikan keadaan tersebut sebagai ceto darpana marjanam, atau membersihkan pikiran yang diumpamakan sebagai cermin yang kotor. Pembersihan" tersebut sebenarnya merupakan pembebasan, atau bhavamahadavagninirvapānam. Teori nirvanam—yang juga merupakan pendahuluan—cocok dengan prinsip ini. Dalam Srimad-Bhagavatam (2.10.6), ini disebut svarupena vyavasthitiḥ . Dalam Bhagavad-gita, keadaan ini juga dibenarkan dalam ayat ini.

Sesudah nirvana, atau menghentikan kegiatan material, ada perwujudan kegiatan rohani atau bhakti kepada Tuhan, yang dikenal sebagai kesadaran Krishna. Dalam Bhagavatam (2.10.6), dinyatakan svarupena vyavasthitiḥ : inilah kehidupan sejati makhluk hidup." Mayā , atau khayalan, adalah keadaan kehidupan rohani yang dicemari oleh penyakit material. Pembebasan dari penyakit material tersebut tidak berarti kedudukan kekal makhluk hidup yang asli dibinasakan. Patanjali juga mengakui kenyataan ini dengan kata-kata, kaivalyam svarupapratistha va citisaktir iti. Citisakti, atau kebahagiaan rohani tersebut, adalah kehidupan yang sejati. Kenyataan ini dibenarkan dalam Vedanta-sutra (1.1.12) sebagai anandamayo 'bhyasat. Kebahagiaan rohani yang wajar tersebut adalah tujuan tertinggi yoga dan mudah dicapai dengan melaksanakan bhakti, atau bhakti-yoga. Bhakti-yoga akan diuraikan dengan jelas dalam Bhagavad-gita Bab Tujuh.

Dalam sistem yoga, sebagaimana diuraikan dalam bab ini, ada dua jenis samadhi, yang disebut samprajñātasamadhi dan asamprajñātasamadhi. Apabila seseorang mantap dalam kedudukan rohani dengan berbagai riset filsafat, dikatakan bahwa dia sudah mencapai samprajñāta samadhi. Apabila seseorang sudah berada dalam asamprajñātasamadhi, tidak ada hubungan apapun lagi dengan kesenangan duniawi, sebab pada waktu itu ia sudah melampaui segala jenis kesenangan yang diperoleh dari indera-indera. Begitu seorang yogi mantap dalam kedudukan rohani tersebut, dia tidak pernah digoyahkan dari kedudukan itu. Kalau seorang yogi belum dapat mencapai kedudukan ini, dia belum mencapai sukses. Yang disebut latihan yoga dewasa ini, yang menyangkut berbagai kesenangan indera-indera, merupakan penyangkalan. Kalau orang yang menamakan Diri-Nya yogi menikmati hubungan suami-isteri dan mabuk-mabukan, maka itu merupakan peremehan terhadap yoga yang sebenarnya. Yogi-yogi yang tertarik pada berbagai siddhi (kesaktian) dalam proses yoga, belum mantap secara sempurna. Kalau para yogi tertarik pada efek sampingan dari yoga, mereka tidak dapat mencapai tingkat kesempurnaan, sebagaimana dinyatakan dalam ayat ini. Karena itu, orang yang mengadakan pertunjukan berbagai gerak senam atau siddhi harus mengetahui bahwa tujuan yoga hilang dengan cara itu.

Latihan yoga yang terbaik pada jaman ini adalah kesadaran Krishna, karena tidak membingungkan. Orang yang sadar akan Krishna begitu bahagia dalam tugas kewajibannya sehingga dia tidak bercita-cita mendapatkan kebahagiaan lain lagi. Ada banyak rintangan, khususnya pada jaman kemunafikan ini, yang menghalang-halangalangi latihan hatha-yoga, dyhanayoga dan jñāna-yoga, tetapi tidak ada masalah seperti itu dalam melaksanakan karma-yoga atau bhakti-yoga. Selama badan jasmani masih hidup, seseorang harus memenuhi kebutuhan badan, yaitu, makan, tidur, membela diri dan berketurunan. Tetapi orang yang berada dalam bhakti-yoga yang murni atau kesadaran Krishna yang murni, tidak merangsang indera-indera dalam upaya memenuhi kebutuhan badannya. Melainkan, dia menerima kebutuhan pokok untuk kehidupan, menggunakan sesuatu yang jelek pun dengan sebaik-baiknya, dan menikmati kebahagiaan rohani dalam kesadaran Krishna. Dia bersikap wajar terhadap peristiwa-peristiwa yang terjadi secara kebetulan saja—misalnya kecelakaan, penyakit, kekurangan ataupun kematian seorang anggota keluarga yang sangat dicintainya—tetapi dia selalu waspada untuk melaksanakan tugas-tugas kewajibannya dalam kesadaran Krishna, atau bhakti-yoga. Kecelakaan tidak pernah menyesatkan orang yang sadar akan Krishna dari kewajibannya. Sebagaimana dinyatakan dalam Bhagavad-gita (2.14), agama-payino'nityas tams titikṣasva Bhārata. Dia tahan terhadap segala kejadian yang kurang penting seperti itu karena dia mengetahui bahwa kejadiankejadian itu datang dan pergi dan tidak mempengaruhi tugas-tugas kewajibannya. Dengan cara demikian, dia mencapai kesempurnaan tertinggi dalam latihan yoga.