Dengan menekuni kesadaran Krishna, seseorang dapat segera mengerti identitas rohaninya, kemudian dapat mengerti tentang Tuhan Yang Maha Esa melalui cara bhakti. Apabila seseorang sudah mantap dalam bhakti, ia mencapai kedudukan rohani, dan memenuhi syarat untuk merasakan adanya Tuhan di dalam lingkungan kegiatannya. Kedudukan khusus ini disebut pembebasan dalam Yang Mahakuasa.

Sesudah menjelaskan prinsip-prinsip pembebasan dalam Yang Mahakuasa yang disebut di atas, Krishna memberikan pelajaran kepada Arjuna tentang bagaimana seseorang dapat mencapai kedudukan itu melalui latihan kebatinan atau yoga yang bernama astanga-yoga. Astanga-yoga adalah proses yang terdiri dari delapan tahap yaitu: yama, niyama, āsana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana, dan samadhi. Dalam akhir Bab Enam, mata pelajaran yoga diuraikan secara khusus. Pada akhir Bab Lima hanya kata pengantar tentang hal itu diberikan. Seseorang harus mengusir obyek-obyek indera seperti suara, rabaan, bentuk, rasa dan bau dengan proses pratyahara dalam yoga, kemudian menjaga pengelihatan mata ditengah-tengah antara alis mata dan memusatkan perhatian pada ujung hidung dengan mata setengah dipejamkan. Tidak ada manfaat memejamkan mata sepenuhnya, sebab dalam keadaan demikian kemungkinan besar seseorang akan tertidur. Juga tidak ada manfaat kalau seseorang membuka mata sepenuhnya, sebab dalam keadaan demikian ada bahaya bahwa dia akan tertarik kepada obyek-obyek indera. Gerak nafas ditahan di dalam lubang hidung dengan menetralisir arus udara yang bergerak ke atas dan ke bawah di dalam badan. Dengan berlatih yoga seperti itu, seseorang dapat mengendalikan indera-indera, menghindari obyek-obyek indera dari luar, dan dengan demikian menyiapkan diri untuk pembebasan dalam Yang Mahakuasa.

Proses yoga tersebut membantu seseorang hingga dibebaskan dari segala jenis rasa takut dan amarah; dan dengan demikian merasakan adanya Roh Yang Utama pada kedudukan rohani. Dengan kata lain, kesadaran Krishna adalah proses termudah untuk melaksanakan prinsip-prinsip yoga. Hal ini akan dijelaskan secara panjang lebar dalam bab berikut. Akan tetapi, orang yang sadar akan Krishna selalu tekun dalam bhakti, dan dia tidak mengambil resiko bahwa indera-inderanya akan hilang dalam kesibukan yang lain. Kesadaran Krishna adalah cara yang lebih baik dari pada astanga-yoga untuk mengendalikan indera-indera.