Sekarang tujuan tertinggi dalam latihan yoga diuraikan dengan jelas. Latihan yoga tidak dimaksudkan untuk mendapatkan jenis fasilitas material manapun; melainkan yoga dimaksudkan untuk memungkinkan seseorang menghentikan segala kehidupan material. Orang yang ingin memperbaiki kesehatannya atau bercita-cita mencapai kesempurnaan material bukan yogi menurut Bhagavad-gita. Menghentikan kehidupan material tidak berarti seseorang masuk di dalam kekosongan," yang hanya merupakan dongeng belaka. Tidak ada kekosongan di tempat manapun dalam ciptaan Tuhan. Melainkan, menghentikan kehidupan material memungkinkan seseorang memasuki angkasa rohani, tempat tinggal Krishna. Tempat tinggal Krishna juga diuraikan dengan jelas dalam Bhagavad-gita, tempat di mana matahari, bulan atau lampu listrik tidak diperlukan. Semua planet di kerajaan rohani bercahaya sendiri seperti matahari di angkasa material. Kerajaan Tuhan berada di mana-mana, tetapi angkasa rohani dan planet-planet di sana disebut param dhāma, atau tempat tinggal yang lebih tinggi.

Seorang yogi yang sempurna, yang sudah mengerti Sri Krishna secara sempurna, sebagaimana dinyatakan dengan jelas di sini oleh Krishna Sendiri (mat-cittah, mat-paraḥ, mat-samstham), dapat mencapai kedamaian yang sejati dan akhirnya mencapai tempat tinggal Krishna yang paling utama, Krishnaloka, yang bernama Goloka Vrndavana. Dalam Brahma-samhita (5.37) dinyatakan dengan jelas (goloka eva nivasaty akhilatmabhutah): walaupun Krishna selalu tinggal di tempat tinggal-Nya yang bernama Goloka, Beliau adalah Brahman yang berada di mana-mana dan juga Paramatma yang berada di tempat khusus karena tenaga-tenaga rohani-Nya yang lebih tinggi. Tiada seorang pun yang dapat mencapai angkasa rohani (Vaikuntha) atau memasuki tempat tinggal Krishna yang kekal (Goloka Vrndavana) tanpa pengertian yang benar tentang Krishna dan bagian yang berkuasa penuh dari Krishna, yaitu Visnu. Karena itu, orang yang bekerja dalam kesadaran Krishna adalah yogi yang sempurna, sebab pikirannya selalu khusuk dalam kegiatan Krishna (sa vai manaḥ kṛṣṇa -padaravindayoh). Dalam Veda (svetasvatara Upanisad 3.8) juga diajarkan, tam eva viditvāti mrtyum eti: Seseorang dapat melampaui jalan kelahiran dan kematian hanya dengan mengerti Kepribadian Tuhan Yang Maha Esa, Krishna." Dengan kata lain, kesempurnaan sistem yoga ialah tercapainya pembebasan dari kehidupan material, bukan sejenis sulap atau senam untuk menipu orang yang tidak tahu apa-apa.