Nyní je jasně popsán konečný cíl provádění yogy. Yoga není určena k dosažení hmotných možností jakéhokoliv druhu—má umožnit ukončení hmotné existence. Ten, kdo chce yogou zlepšit zdraví nebo usiluje o hmotnou dokonalost, není podle Bhagavad-gity yogi. Ukončení hmotné existence také neznamená, že živá bytost vstoupí do “prázdnoty”. Prázdnota je pouhý mýtus; nic takového ve stvoření Pána neexistuje. Ukončením hmotného bytí se ve skutečnosti rozumí, že každý se může dostat do duchovního nebe, Pánova sídla. Sídlo Pána je také jasně popsáno v Bhagavad-gitě — jako místo, kde není zapotřebí Slunce, Měsíce či elektřiny. Všechny planety v duchovním království září a osvětlují se samy, stejně jako Slunce v hmotném vesmíru. Boží království je všude, ale duchovní nebe a planety v něm jsou param dhama, svrchovaná sídla.

Yogi, který zná vlastní já a dokonale poznal Pána Krsnu — jak zde sám Pán jasně říká (mat-cittah, mat-parah, mat-samstham) — může dosáhnout skutečného klidu a nakonec dospět do Jeho nejvyššího sídla, na Krsnaloku, zvanou též Goloka Vrndavana. V Brahma-samhitě (5.37) je jasně řečeno: goloka eva nivasaty akhilatma-bhutah — přestože se Pán neustále zdržuje ve svém sídle jménem Goloka, je prostřednictvím svých vyšších duchovních energií zároveň všeprostupujícím Brahmanem a lokalizovanou Paramatmou. Nikdo nemůže dosáhnout duchovního nebe (Vaikunthy) či proniknout do Pánova věčného sídla (na Goloku Vrndavanu) bez náležitého poznání Krsny a Jeho úplné expanze, Visnua. Ten, kdo jedná s vědomím Krsny, je tedy dokonalým yoginem, neboť jeho mysl je vždy pohroužená do Krsnových činností (sa vai manah krsna-padaravindayoh). Také z Ved (Svetasvatara Upanisad 3.8) se dozvídáme: tam eva viditvati mrtyum eti — “Živá bytost může zdolat zrození a smrt jedině poznáním Nejvyšší Osobnosti Božství, Krsny.” Dokonalostí yogy je tedy osvobození od hmotné existence; ne nějaká kouzla nebo gymnastické kousky používané ke klamání nevinných lidí.